該系統(tǒng)是包含了高性能移動平臺及靈活的輕型協(xié)作機(jī)械臂的耦合系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了自主的蘋果采摘功能。機(jī)器人接收到移動抓取任務(wù)后，首先根據(jù)預(yù)先建立的環(huán)境地圖基于 A* 算法規(guī)劃最優(yōu)軌跡，機(jī)器人沿著規(guī)劃的最優(yōu)軌跡，使用最優(yōu)化算法進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃，并規(guī)避運(yùn)動過程中障礙物，控制機(jī)器人朝目標(biāo)移動。到達(dá)抓取任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)后，利用 3D 相機(jī)，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來識別及定位目標(biāo)，根據(jù)檢測到的目標(biāo)位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機(jī)械臂運(yùn)動規(guī)劃，并將規(guī)劃后的軌跡發(fā)送給機(jī)械臂控制器，完成抓取操作。